这实在是个“稳中带皮”的比赛。

9月1号到6号，30支队伍在大连海事大学和獐子岛热热闹闹地比了一周。最终，15支决赛队伍抓了121只海胆扇贝海参，活的。

比赛学名“2018水下机器人目标抓取大赛”，也可以叫“水下机器人抓海胆海参扇贝大赛”，还可以叫“机器人海里抓娃娃大赛”。由国家自然科学基金委员会和大连市人民政府主办，今年第二届。

规则简单粗暴，各高校科研单位把实验室里的机器人请出来，放到大连獐子岛的海里，扑腾半小时出水，谁捞出的海货多，谁就赢。

参赛队员在进行机器人下水前的最后调试

听着很不严肃，但是来参赛的都是国内最厉害的水下机器人研究团队（还有一名个人参赛者，带着最便宜的机器，得了定点抓取组一等奖……）。

裁判是大连理工大学、中科院沈阳自动化研究所等单位的专家教授。两天决赛时间里，他们从早到晚坐在会议室，盯着大屏幕直播的选手怎样在船上调设备、做准备，怎样把机器人送入水，水里的机器人怎样定位、运动、抓捕，以及抓到的海参有多肥（开玩笑的没有这项）。看着裁判一边观察机器人的水下捕捞，一边讨论机器人的自主性、控制、集成度等，让只知道看“抓没抓到”的记者本人很汗颜，感觉是在场唯一的文盲。

裁判视角

直播画面中，几十公斤的机器人在水里缓慢转身、伸出小钳子、小笊篱、小触手，接近水底静静趴着的海胆扇贝们，钳住，提起，放进自带的筐里（大部分时候提不起来也放不进去）。看的人心里跟着着急、手上跟着使劲，类比一下，大概是看着幼子颤巍巍学吃饭、好不容易挖到几粒米、送到嘴边又掉了的亲妈心情。

偶尔有大收获，比如抓到最难抓的海参，现场还会鼓掌，机器人的一小步、人类的一大步！

9个海胆、1个海参，北京航空航天大学与中科院自动化联队的软体机器人收获不少

看着跟商场里的抓娃娃机的操作差不多，但难度系数完全不是一回事儿。何况即便是抓娃娃机，也没几个人能抓到东西。

真到了海里，风和洋流都是真的。决赛场地在距离大连市两小时船程的獐子岛上，距离海边几百米的一个15米乘15米的网箱里，潜水员模仿真实海洋环境里的水产品密度，不超过3个一平米进行布放，供机器人下水抓取。

海上的比赛场地

据大赛组织者介绍，海里洋流很大，去年设置网箱的时候没经验，第一天放上很粗的钢管，第二天就被冲跑了，反复尝试才搞定。机器下了水，难度可想而知。

抓取大赛分定点抓取和自由抓取两个类别，定点抓取是人在船上监看、操作、指挥机器人动作，自由抓取则是机器人下水自己找自己抓。今年进入角色的15支队伍里，有4支队伍进行了自由抓取，还没空手回。去年只有一队。

参加自主抓取比赛的中科院自动化所RobCutt队队员在实时讲解

海底水草丛生、砂石浑浊，对机器人的视力也是很大考验。据裁判组老师介绍，虽然看直播还算清晰，但水下场景在机器人眼里可不是这样，人眼有跳动扫描注视等眼动，机器人没有，它们的视觉还跟5.4亿年前的人类差不多，非常原始。

海里信号衰减非常严重，如何实现机器人的高速通信也是大问题，一直没有好办法，机器人只能拖着长长的线缆下水。

因此，这项比赛除了几千到一万不等的奖金外，还有另一个高达千万的悬赏，承办方獐子岛集团承诺：如果单一水下机器人综合采捕效率能够超过潜水员的，公司将提供500万元的创新奖金；如果集群水下机器人综合采捕效率能够超过拖网船的，公司将提供1000万元的创新奖金。

当然，比赛结果离上面的目标还远，不过，今年参赛机器人的识别精度、抓取效率都比去年强得多，去年有的机器“一下水就傻了、沉不下去”，今年没有。抓上来的海参扇贝也更多，进步明显。

参加定点抓取比赛的机器人顺利出水

承办方大连理工大学的老师还友情赞助一些花絮：关于大家关心的为什么不抓鲍鱼的问题，主要是因为海胆扇贝和海参在水底比较老实，不乱动，是优秀猎物（谁会想获得这个优秀），而鲍鱼吸在石头上，机器人抠不下来，真的不是因为贵！

颁奖合照

至于獐子岛集团为什么重金悬赏，自然有他的道理。

去年起，抓捕决赛开始在獐子岛举办，除了这里的大海是天然实验室以外，这个靠海为生的岛有对水下捕捞的实在需求。海参贵大家都知道，但大家可能不知道，每个野生海参都是“海碰子”一次次下潜抓上来的，这些捕捞高手虽然工资高，但要付出健康的沉重代价。长期下潜、血液中氮气含量过高对身体危害很大、且不可逆，到了四十多岁，阴天下雨骨头疼，也就是常说的“潜水病”。如今，潜水员越来越少、招人很难，这项工作如果能让机器人来干，自然是功德一件。

大赛年年办，水下机器人们也越来越强。不只是精准捕捞，应急救援、水下勘测等工作也有它们的身影。